中国人民大学心理学系正式成立于2009年。如同整个心理学一样，人大心理学科虽只有短暂的历史，却有着悠久的过去。早在中国人民大学的前身——陕北公学时期，从事心理学、教育学相关研究和教学工作的前辈学人张宗麟、王焕勋、彭飞等即奔赴延安、投身革命，成为心理学在中国人民大学的最早渊源。他们奠定了心理学在中国人民大学乃至中国学术领域成长和发展的基础，也为中国人民大学心理学的学科特色播下了种子。
1950年，中国人民大学正式命名组建后即设立了教育学教研室，为全校开设心理学课程，并开始培养心理学方向的研究生。著名心理学家章志光、王启康、车文博等均是当时的首届学生；著名教育学家张敷荣、肖承慎、沈灌群、潘懋元等也都曾在此进修。教研室开展的心理学教学改革和科学研究工作，也对中国心理学科的发展起到了重要推动作用。
改革开放，春暖花开。中国人民大学复校后，心理学也迎来了复苏。在沙莲香等知名学者的勤奋耕耘下，心理学的种子开始在中国人民大学生根发芽。1985年，中国人民大学成立了社会心理学教研室，成为国内最早开展社会心理学教学科研的机构之一；1986年，成立心理科学研究中心暨心理咨询室；1987年，开始招收社会心理学方向的硕士研究生；1993年，成立社会心理学研究所；1995年，开始招收社会心理学方向的博士研究生。2005年，俞国良教授等人在社会与人口学院建立中国人民大学心理研究所，同年设立专门的社会心理学（应用心理学）硕士点和博士点。
2006年，为推进和落实学科发展战略部署，进一步提升学科竞争力，完善学科布局，学校筹划在理学院下成立心理学系，并由发展规划处牵头筹备。经过充分的前期调研和准备工作，2009年6月2日，中国人民大学心理学系正式挂牌成立，原社会与人口学院心理研究所的师生和编制划归心理学系,原心理研究所下的硕士点和博士点亦调整至心理学系，由心理学系统一建设。同年，开始招收应用心理学专业的本科生。自此，心理学在中国人民大学的发展掀开了新的一页。
自成立以来，心理学系本着“高起点，入主流，争取高水平”的指导原则，走跨越式发展道路，在学科建设上取得了长足进步。2011年6月，心理学系获批心理学一级学科硕士学位授予权，下设基础心理学和应用心理学两个二级学科硕士授予点；2014年，又在中国语言文学一级学科下自设心理语言学博士点和硕士点；2017年底，获批应用心理专业硕士学位授予权；2021年，应用心理学专业入选国家级一流本科专业建设点。当前心理学系正在不断凝练学科发展方向，力图走出具有人大特色的心理学学科建设新路。